多足機器人單腿腳力柔順控制研究.pdf

1、多足步行機器人具有較強的機動性和適應(yīng)不平地面的能力,能完成多種機器人工作,己激發(fā)廣大研究人員的研究興趣,其研究具有重要的科學意義和實際應(yīng)用價值。
　　 本文在對多足步行機器人研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢進行分析的基礎(chǔ)上,提出了一種開放式的柔順機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計方法,完成了柔順控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案,組建了機器人控制系統(tǒng)硬件平臺以及分析了機器人運動學,并對機器人進行了調(diào)試和結(jié)果處理分析。
　　 本論文主要研究工作包括:首先研究比較了

2、柔順控制的基本理論,確定了力/位混合控制的理論方法,以及基于PC的開放式系統(tǒng)實現(xiàn)方法。此系統(tǒng)特點是模塊化的設(shè)計和功能可擴展性,便于系統(tǒng)設(shè)計和改進;然后采用D-H方法建立機器人運動學模型,根據(jù)機器人實際關(guān)節(jié)的參數(shù),運用變換方程求出運動學正解,同時采用代數(shù)法求出逆解。搭建系統(tǒng)硬件平臺,并詳細介紹了各模塊的主要組成部分,其中重點是壓力檢測采集系統(tǒng)的組建實現(xiàn)力反饋。接著根據(jù)建立的硬件平臺,運用面對對象的VC工具編輯友好的人機界面。最后運行調(diào)試系