綠籬作業(yè)移動機器人執(zhí)行機構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩62頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、  本文基于將移動車輛和機械手分開控制的思想,提出了一種新的移動機械手的體系結(jié)構(gòu),兩者可以并行工作,在任務(wù)級可以實現(xiàn)協(xié)同工作。移動車輛采用基于認知和行為混合結(jié)構(gòu)體系;機械手采用連續(xù)/離散事件混合控制方法,移動車輛和機械手的通訊采用軟實時/硬實時的方法。根據(jù)作業(yè)目標的顏色特征和種植特點,采用色度空間對作業(yè)目標分割,實驗證明白天和晚上光照變化,有較好的分割效果。超聲波傳感器和攝像機組合可獲得修剪平面幾何中心線的絕對坐標?! 【G籬修剪是用一

2、個四自由度的機械手實現(xiàn),采用D-H方法對機械手的運動學(xué)進行了分析,給出了運動學(xué)的正、逆解。用拉格朗日-歐拉方法建立了機械手的動力學(xué)方程,為機械手運動控制和電機選擇提供了依據(jù)。機械手和移動車輛之間存在運動學(xué)、動力學(xué)耦合,傳感器系統(tǒng)克服移動車輛移動時引起的運動學(xué)的影響。依據(jù)移動車輛和機械手分開控制的思想,將動力學(xué)耦合視為負載擾動。為簡化控制方法,對機械手進行位置控制,為了減少負載擾動對控制精度的影響,采用FCMAC與PID結(jié)合前饋控制作為伺

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論