綠籬作業(yè)移動機器人執(zhí)行機構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、　　本文基于將移動車輛和機械手分開控制的思想，提出了一種新的移動機械手的體系結(jié)構(gòu)，兩者可以并行工作，在任務(wù)級可以實現(xiàn)協(xié)同工作。移動車輛采用基于認知和行為混合結(jié)構(gòu)體系；機械手采用連續(xù)/離散事件混合控制方法，移動車輛和機械手的通訊采用軟實時/硬實時的方法。根據(jù)作業(yè)目標的顏色特征和種植特點，采用色度空間對作業(yè)目標分割，實驗證明白天和晚上光照變化，有較好的分割效果。超聲波傳感器和攝像機組合可獲得修剪平面幾何中心線的絕對坐標?！　【G籬修剪是用一

2、個四自由度的機械手實現(xiàn)，采用D-H方法對機械手的運動學(xué)進行了分析，給出了運動學(xué)的正、逆解。用拉格朗日-歐拉方法建立了機械手的動力學(xué)方程，為機械手運動控制和電機選擇提供了依據(jù)。機械手和移動車輛之間存在運動學(xué)、動力學(xué)耦合，傳感器系統(tǒng)克服移動車輛移動時引起的運動學(xué)的影響。依據(jù)移動車輛和機械手分開控制的思想，將動力學(xué)耦合視為負載擾動。為簡化控制方法，對機械手進行位置控制，為了減少負載擾動對控制精度的影響，采用FCMAC與PID結(jié)合前饋控制作為伺