基于ARM的IEEE標(biāo)準(zhǔn)電腦鼠研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、將紅外傳感,電動(dòng)機(jī)控制,智能算法等技術(shù)結(jié)合為一體的電腦鼠是一種智能自主移動(dòng)機(jī)器人,電腦鼠在迷宮中,探查周邊環(huán)境、選擇逃生路徑則可以歸結(jié)到路徑規(guī)劃的范疇。移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是機(jī)器人技術(shù)中一個(gè)重要研究領(lǐng)域,得到了很多研究者的關(guān)注,并取得了一系列重要成果。路徑規(guī)劃問題是指自主移動(dòng)機(jī)器人在未知的、復(fù)雜的環(huán)境中自主規(guī)劃起點(diǎn)至終點(diǎn)的路徑,并且躲避障礙。迷宮電腦鼠的路徑規(guī)劃是智能移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃中的典型應(yīng)用。由于迷宮環(huán)境的特殊性,迷宮電腦鼠的路徑規(guī)

2、劃有著比一般避障路徑規(guī)劃算法更加復(fù)雜的要求。
　　 (1)以ARM Cortex—M3核的LM3S615為控制芯片制作出符合標(biāo)準(zhǔn)的電腦鼠,電腦鼠用直流無刷電動(dòng)機(jī)做驅(qū)動(dòng)裝置,用專業(yè)的驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)直流無刷電動(dòng)機(jī),采用紅外一體化發(fā)射接收器作傳感器,完成電腦鼠的制作。
　　 (2)介紹專用控制芯片MC33035、MC33039為核心構(gòu)成的永磁無刷直流電動(dòng)機(jī)控制器設(shè)計(jì),主要涉及核心控制電路的構(gòu)成、功率開關(guān)元件的驅(qū)動(dòng)等。