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1、河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于部分解耦與模糊控制的變繩長(zhǎng)三維吊車(chē)系統(tǒng)防擺與定位控制研究姓名:呂志申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士專(zhuān)業(yè):機(jī)械工程指導(dǎo)教師:戴士杰201012基于部分解耦與模糊控制的變繩長(zhǎng)三維吊車(chē)系統(tǒng)防擺與定位控制研究iiSTUDYSTUDYSTUDYSTUDYOFOFOFOFPRECISEPRECISEPRECISEPRECISEPOSITIONINGPOSITIONINGPOSITIONINGPOSITIONINGANTISWINGAN
2、TISWINGANTISWINGANTISWINGFFFFTHETHETHETHEVARYINGVARYINGVARYINGVARYINGROPEROPEROPEROPELENGTHLENGTHLENGTHLENGTHININININ3D3D3D3DCRANECRANECRANECRANEBASEBASEBASEBASEONONONONDECOUPINGDECOUPINGDECOUPINGDECOUPINGFUZZYFUZZYFUZZY
3、FUZZYCONTROLCONTROLCONTROLCONTROLABSTRACTABSTRACTABSTRACTABSTRACTTheproblemofloadSwingisinevitableinrealfastmotionintheCranecablecarsystem.Cranecablecarsystemislinkedwithit’sloadbyropeHoweverwiththeproceedingofloadmoving
4、actedbycranesystemitwillpreduceroundtripswingduetoduetothecarcartspeedsupslowsdown.Inthecranesysytemthereisaweaklydampedsystemwhichcompositedbyropegrabloadsoitwilltakealongtimetoreducetheloadswing.Inrealityloadgenerallyr
5、equireaccuracypositioningsotheloadswingisusuallyoperatedbyanexperiencedteacherappropriateslowcranesystemsrunningspeedwaituntilloadswingattenuationtocertaindegree.Thisnotonlyconducivetotheimprovementofproductivitybutcause
6、accidentsfteacherscarelessnesssometimes.Indertorealizethepurposeoftoimprovethesecurityofthesystemcraneswkingefficiencyachieveeasily.Itisneedtodesignthereasonablecontrolstrategytocompleteitsautomaticoperation.thepaperissu
7、pptedbytianjincraneequipmentCo.LTDstudiedinthecranesystemdrivingacteristicswhichisincentiveinsufficientowethenonlinearvariablecdlength.Intheprocessofbuilingcodinatesystemtothevariableropelengthcable3dcranesystemofabridge
8、cranegoalvariableisselcetedasthevariableofthecodinatesystemthatischoosingthegrabbingbucketsofcranesystemasthevariableofthecodinatesystem.BasedonLagrangeequationsadynamicmodelisderivedwhichthevariableofmodelisnotonlylinke
9、dwiththevariableofcontrolbutthechangingofgrabbingbuckets’placecausedbycranesystemisconsidered.BasedonthestrongmathematicaabilityofmatlabtraditionalmethodtobulitDynamicmodelingofasystemisreplacedwhichnotonlyshtenedthetime
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