基于PJR-2X型噴漿機器人的開放式算法平臺研究與設(shè)計.pdf

1、論文論述了噴漿機器人國內(nèi)外的市場需求和技術(shù)發(fā)展，并闡述了山東科技大學機器人研究中心研制的PJR-2X型噴漿機器人的結(jié)構(gòu)和工作原理；針對其控制系統(tǒng)的專門性和封閉式的體系結(jié)構(gòu)，將小噴漿機器人進行開放式算法平臺改造，把控制器的控制算法由單片機實現(xiàn)改成由PC機的開放式算法平臺處理，將得到的控制量輸出給控制器，進而實現(xiàn)對比例閥的控制。
　　為了實現(xiàn)噴漿機器人的開放式控制算法，本課題以PJR-2X型噴漿機器人為應(yīng)用載體，重新研究設(shè)計了PJR-

2、2X噴漿機器人的控制系統(tǒng)，包括操作器、直接控制器以及連接雙方通信并實現(xiàn)開放式控制算法的PC機。此系統(tǒng)融合了機器人技術(shù)、控制技術(shù)和基于Visual Basic6.0的串口通訊技術(shù)。以操作器、直接控制器和PC機基于VB開放式算法平臺要實現(xiàn)的功能為前提，分別論證了操作器、直接控制器和PC機基于VB開放式算法平臺的設(shè)計方案，重點介紹了開放式算法平臺的設(shè)計。此系統(tǒng)大幅度加強了PJR-2X型噴漿機器人的穩(wěn)定性、可靠性以及靈活性。
　　在對操作

3、器和控制器的設(shè)計中，采用C8051F020單片機應(yīng)用系統(tǒng)，在基于Keil u Vision2下的Silicon Laboratories IDE集成開發(fā)環(huán)境中進行軟件開發(fā)和調(diào)試。此次設(shè)計以C8051F系列單片機為控制系統(tǒng)核心，詳細闡述了操作器的硬件電路結(jié)構(gòu)，直接控制器的比例閥控制電路結(jié)構(gòu)和開關(guān)閥控制電路結(jié)構(gòu)。
　　在對PC機開放式控制算法平臺的設(shè)計中，采用Visual Basic對開放式算法平臺進行開發(fā)。論文重點介紹了應(yīng)用Visu