融合2D與3D圖像的三維重建系統(tǒng)實現(xiàn).pdf

1、物體或場景的三維重建是機器視覺研究的一項重要基礎內(nèi)容。三維重建在汽車自動駕駛、人機交互、虛擬現(xiàn)實等方面起著非常重要的作用。本系統(tǒng)圍繞三維重建的實時性與精度，采用了一種融合2D與3D圖像的三維重建方法。即通過集成RGB相機與TOF3D相機，利用一種幾何關系實現(xiàn)圖像的配準，并采用一種基于Delaunay三角剖分方法與高斯濾波器相結合的數(shù)據(jù)融合方法。實驗表明，該方法具有較高的重建精度，同時滿足了實時性的要求。
　　論文的主要工作有：

2、r>　　1.通過對RGB相機與TOF相機進行標定，得到兩個相機的內(nèi)外參數(shù)。利用幾何關系和標定得到的兩個相機的外部參數(shù)，得到了RGB攝像機坐標系相對于TOF攝像機坐標系的旋轉矩陣與平移向量。
　　2.設計實現(xiàn)了一種自適應雙邊濾波器，用于對TOF深度圖像進行濾波降噪。該濾波器由空間核函數(shù)與距離核函數(shù)組成，并引入了TOF幅度圖像作為置信度。通過對該濾波器與其它濾波器進行比較的實驗，驗證了該濾波器不僅可以有效去除噪聲，而且可以保留圖像的邊