基于OpenCV的搭接型焊縫特征點(diǎn)提取.pdf

1、隨著焊接自動(dòng)化水平的日益提高，焊縫跟蹤系統(tǒng)成為焊接領(lǐng)域的一項(xiàng)重要的研究課題。焊縫特征點(diǎn)像素坐標(biāo)的準(zhǔn)確度直接影響著焊縫跟蹤系統(tǒng)的精度，該問(wèn)題的研究具有重要的理論和實(shí)際意義。
　　本文主要研究利用激光條紋輔助焊縫特征點(diǎn)的提取，為機(jī)器人自動(dòng)焊接的實(shí)現(xiàn)提供有效的幫助。首先，本文針對(duì)機(jī)器人末端安裝的雙目攝像頭開(kāi)發(fā)了焊縫圖像采集系統(tǒng)；其次，對(duì)激光束打在工件上的激光條紋圖像進(jìn)行預(yù)處理，例如灰度化、開(kāi)運(yùn)算、中值濾波、二值化、細(xì)化等等，得到單像素的

2、焊縫圖像；最后采用了直線擬合法、曲率法、斜率法、Hough變換法分別提取焊縫特征點(diǎn)的像素坐標(biāo)，并且對(duì)四種提取焊縫特征點(diǎn)像素坐標(biāo)的方法的性能進(jìn)行了對(duì)比，選用Hough變換方法作為本文提取焊縫特征點(diǎn)的方法。
　　本論文利用MOTOMAN機(jī)器人、Bumblebee2雙目工業(yè)攝像頭、1394圖像采集卡等硬件設(shè)備和Visual Studio2008集成開(kāi)發(fā)環(huán)境、OpenCV等相關(guān)軟件搭建了研發(fā)平臺(tái)。并經(jīng)過(guò)圖像預(yù)處理和焊縫特征點(diǎn)提取算法實(shí)現(xiàn)了