全柔性電容式觸覺傳感陣列與信號提取方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、電子仿生皮膚作為智能機器人感知外界環(huán)境信息的一種重要形式，是機器人實現(xiàn)與外界交互的必須媒介之一。針對現(xiàn)有電子仿生皮膚存在可穿戴性與可擴展性差、不易維護及柔軟性低等缺點，文中基于聚酰亞胺柔性基體提出了一種可用作機器人敏感皮膚的全柔性電容式觸覺傳感器。以炭黑填充硅橡膠為復(fù)合彈性電介質(zhì)，有機硅導(dǎo)電銀膠為柔性極板，共同構(gòu)成壓敏觸覺傳感單元，并設(shè)計為陣列結(jié)構(gòu)。分析并介紹全柔性電容式觸覺傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計、工作原理及炭黑填充型復(fù)合彈性電介質(zhì)對電容式觸

2、覺傳感器性能的影響。
　　依據(jù)全柔性電容式觸覺傳感單元的結(jié)構(gòu)特點，設(shè)計了行列式和總線式兩種可穿戴、便于擴展的全柔性電容式觸覺傳感陣列。同時，基于CC2530型低功耗微處理器和AD7147-1型電容數(shù)字轉(zhuǎn)換器分別構(gòu)建適合行列式與總線式電容觸覺傳感陣列的信息采集與處理系統(tǒng)。該系統(tǒng)作為容性觸覺信息提取的一種方案，消除了各觸覺敏感單元間的交叉干擾，提高了電容式觸覺傳感陣列的采集速率與準確性。該觸覺信息提取系統(tǒng)主要包括下位機對電容式觸覺傳感

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