基于虛擬原型的機(jī)電一體化技術(shù)及其在Stewart平臺(tái)上的應(yīng)用.pdf

1、機(jī)電一體化產(chǎn)品涉及了工業(yè)的各個(gè)方面，單領(lǐng)域、分散的建模與仿真設(shè)計(jì)已很難滿足產(chǎn)品的設(shè)計(jì)需求，如何在盡可能短的時(shí)間內(nèi)，用盡可能低的成本，產(chǎn)生盡可能高的效益，利用虛擬原型技術(shù)就可以很好的解決這一點(diǎn)。
　　 Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)屬于并聯(lián)機(jī)器人，具有剛度好、承載能力大、精度高、系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)快、無積累誤差等特點(diǎn)，已在很多領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。為了實(shí)現(xiàn)Stewart平臺(tái)結(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)仿真和控制，必須對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性作全面的了解。

2、　　 本文對(duì)基于虛擬原型的機(jī)電一體化設(shè)計(jì)技術(shù)進(jìn)行了深入研究，首先研究了基于虛擬原型的機(jī)電一體化建模的方法，利用虛擬原型建模的技術(shù)，基于軟件SolidWorks軟件進(jìn)行平臺(tái)的變量化三維實(shí)體建模建立Stewart平臺(tái)的機(jī)構(gòu)模型。
　　 其次，在此基礎(chǔ)之上，基于Newton-Euler方法，對(duì)Stewart平臺(tái)多剛體系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真及分析，并對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行簡(jiǎn)單分析。
　　 再次，研究了從虛擬原型向現(xiàn)實(shí)環(huán)境過