危險(xiǎn)環(huán)境下遙操作機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)仿真研究.pdf

1、在開(kāi)展危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)研究開(kāi)發(fā)的需求背景下，本課題將四川省科技廳科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目“強(qiáng)輻射環(huán)境監(jiān)測(cè)、預(yù)警及應(yīng)急處置機(jī)器人系統(tǒng)(2010GZ0229)”與工程應(yīng)用相結(jié)合，以實(shí)驗(yàn)室成功處置廣州輻照技術(shù)研究開(kāi)發(fā)中心卡源事件的XK-Ⅱ遙操作機(jī)器人為基礎(chǔ)，圍繞危險(xiǎn)環(huán)境遙操作機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)的相關(guān)問(wèn)題，開(kāi)展了理論與實(shí)踐緊密結(jié)合的研究工作。
　　 在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論的基礎(chǔ)上，采用標(biāo)準(zhǔn)的D-H參數(shù)理論建模方法建立了XK-Ⅱ遙操作機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、模型，對(duì)該機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了分析與可視化仿真，驗(yàn)證了所建模型的正確性。分析了機(jī)器人軌跡規(guī)劃的一般性問(wèn)題，重點(diǎn)研究了關(guān)節(jié)空間中三次多項(xiàng)式和五次多項(xiàng)式函數(shù)插值軌跡規(guī)劃算法，以及直角坐標(biāo)空間中直線(xiàn)插補(bǔ)和圓弧插補(bǔ)軌跡規(guī)劃算法，并在MATLAB環(huán)境下對(duì)它們進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)。通過(guò)對(duì)各種建模方法的比較分析，針對(duì)遙操作機(jī)器人虛擬環(huán)境建模的需要，提出了基于Solidworks建模和OpenInventor編程的交互式圖形建模方法，利用該方法在