Internet環(huán)境下遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時延的分析與研究.pdf

1、遙操作機(jī)器人系統(tǒng)和Internet的結(jié)合，大大增加了它的實用價值。但是Internet中存在的隨機(jī)時延問題也給遙操作機(jī)器人系統(tǒng)帶來了負(fù)面影響。通過對網(wǎng)絡(luò)時延的研究，解決隨機(jī)時延對tnternet環(huán)境下遙操作機(jī)器人系統(tǒng)造成的不利影響，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性并改善其可操控性能，從而為遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用打下基礎(chǔ)。
　　在對網(wǎng)絡(luò)時延進(jìn)行分析研究的基礎(chǔ)上，改進(jìn)了徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)時延預(yù)測方法和基于網(wǎng)絡(luò)時延的擁塞控制機(jī)制。首先，利用徑向基神經(jīng)網(wǎng)

2、絡(luò)建立了預(yù)測時延的模型，使用APC-Ⅲ學(xué)習(xí)算法確定隱含層的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并利用最小二乘法估計權(quán)值完成對模型的訓(xùn)練，進(jìn)而運(yùn)用時延預(yù)測模型對網(wǎng)絡(luò)的下一刻時延進(jìn)行預(yù)測。其次，分別將接收端可用的最大接收窗口值和網(wǎng)絡(luò)的平均往返時延引入擁塞窗口遞增、遞減算法，通過兩個網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)相關(guān)參量的引入，改進(jìn)了擁塞控制機(jī)制，并運(yùn)用該機(jī)制進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)上數(shù)據(jù)信息的傳輸控制。最后，將改進(jìn)后的方法整體運(yùn)用于基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)中。實驗結(jié)果表明，兩種方法的使用改