并聯(lián)拾放機器人性能及控制研究.pdf

1、并聯(lián)拾放機器人是指應用于包裝行業(yè)且具有閉環(huán)機械結構的拾放機器人,這類機器人被廣泛用于生產(chǎn)線上實現(xiàn)目標的點對點搬運。目前,國內(nèi)對塊狀食品包裝多采用拉伸膜包裝機單機生產(chǎn)技術,其食品的拾放大多為人工操作,離國際化水平還有很大差距。因此,將并聯(lián)拾放機器人應用到塊狀食品全自動拉伸膜包裝生產(chǎn)線中,使其達到全自動化生產(chǎn)要求,具有重大的實用價值。本文主要內(nèi)容如下:
　　在分析塊狀食品全自動包裝生產(chǎn)線技術要求基礎上,建立拾放機器人的運動學模型,推導

2、主動臂角度和動平臺質(zhì)心位置的關系,根據(jù)拉格朗日方程和虛位移原理建立機構動力學數(shù)學模型。
　　根據(jù)食品生產(chǎn)線拾放工作要求對動平臺吸盤軌跡運動控制進行規(guī)劃,在Adams軟件下對虛擬樣機中的電機驅(qū)動控制提出兩種控制方法,直接輸入驅(qū)動函數(shù)法和樣條曲線驅(qū)動控制法,通過比較得出樣條曲線驅(qū)動控制法使動平臺真空吸盤拾放運動更容易準確,為今后系統(tǒng)控制算法編程提供角度參數(shù)。
　　在Adams后處理中測量并聯(lián)拾放機器人主動臂、從動臂、動平臺的相關

3、速度、加速度、動能參數(shù),分析各部件性能特點對機械系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。應用Adams和Matlab軟件對機構進行力矩平衡控制仿真,分析機構的力矩性能特點,為伺服電機和減速器的選取提供理論依據(jù)。
　　根據(jù)模糊控制原理和經(jīng)典PID控制原理設計模糊PID控制器,對并聯(lián)機器人伺服電機的Kp、Ki、Kd三參數(shù)進行調(diào)整,對模糊PID控制器進行仿真,并對實驗結果分析確定模糊PID控制器的準確性,使電機運動更加平穩(wěn)。
　　在上述設計與開發(fā)的基礎