MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人的改進(jìn)設(shè)計與力學(xué)分析.pdf

1、本文通過測繪Motoman-HP20工業(yè)機(jī)器人的各部分外形尺寸所得數(shù)據(jù)，運(yùn)用三維實體軟件Pro/Engineer野火版2.0建立工業(yè)機(jī)器人各個零部件的三維模型，再通過分析軟件SolidWorks進(jìn)行裝配，并建立工業(yè)機(jī)器人有限元模型進(jìn)行有限元分析，從而對工業(yè)機(jī)器人的靜力學(xué)特性進(jìn)行了研究。
　　 選擇工業(yè)機(jī)器人的所有臂伸展為最長時的姿態(tài)作為靜力分析的有限元模型。對附屬在主要部件上面的、不影響有限元分析的零部件進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為均布力的

2、形式施加到有限元模型上。通過施加載荷，劃分網(wǎng)格，最后運(yùn)行計算并求解，從而得出靜載荷作用下工業(yè)機(jī)器人的最大應(yīng)力、應(yīng)變以及位移的位置和大小，進(jìn)而校驗機(jī)器人的靜力強(qiáng)度和剛度。
　　 對工業(yè)機(jī)器人裝配體進(jìn)行了動載荷作用下的有限元靜態(tài)分析，得出工業(yè)機(jī)器人裝配體的最大應(yīng)力、應(yīng)變以及位移的位置和大小。
　　 綜合以上分析，提出結(jié)構(gòu)的優(yōu)化方案。對工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)和更換材料，并驗證其合理性。分析表明，將工業(yè)機(jī)器人底座更換為更