井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)的研究與開(kāi)發(fā).pdf

1、聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本論文不包含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過(guò)的科研成果。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均己在文中以明確方式標(biāo)明。本聲明的法律責(zé)任由本人承擔(dān)。論文作者簽名：’蠱盟捆圣日期：塑!生：蒸：!丕關(guān)于學(xué)位論文使用權(quán)的說(shuō)明本人完全了艇太原理工大學(xué)有關(guān)保管、使用學(xué)位論文的規(guī)定，其中包括：①學(xué)校有權(quán)保管、并向有關(guān)部門送交學(xué)位論文的原

2、件與復(fù)印件；②學(xué)?？梢圆捎糜坝　⒖s印或其它復(fù)制手段復(fù)制并保存學(xué)位論文；③學(xué)校可允許學(xué)位論文被查閱或借閱；④學(xué)?？梢詫W(xué)術(shù)交流為目的，復(fù)制贈(zèng)送和交換學(xué)位論文；⑤學(xué)?？梢怨紝W(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容(保密學(xué)位論文在解密后遵守此規(guī)定)。簽名：一盤皇顯煙圣日期：型生：￡：生、日期：蘭!!坐＆!圣太原理工大學(xué)碩士研究生學(xué)位論文研究了基于雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的井下巷道電纜掛鉤的識(shí)別與定位方法，介紹了立體視覺(jué)系統(tǒng)坐標(biāo)系之間的變換以及立體視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定。井下

3、巷道電纜掛鉤的識(shí)別與定位主要是通過(guò)雙目攝像機(jī)采集圖像存入計(jì)算機(jī)，計(jì)算機(jī)通過(guò)圖像預(yù)處理、顏色空間選取、圖像分割、圖像特征提取以及立體匹配等算法準(zhǔn)確地識(shí)別出目標(biāo)電纜掛鉤，通過(guò)運(yùn)算確定目標(biāo)電纜掛鉤的空間位置，為井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)提供判斷依據(jù)。設(shè)計(jì)了井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)的硬件電路。硬件電路由兩部分組成，包括上位機(jī)和下位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。上位機(jī)由雙目攝像機(jī)、圖像采集卡和工控機(jī)組成。下位機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以C8051F0

4、20芯片為核心，包括最小系統(tǒng)、模擬信號(hào)調(diào)理電路、輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)電路、串行通信接口電路、顯示電路、鍵盤電路以及電源模塊等。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了硬件電路設(shè)計(jì)合理，工作穩(wěn)定，抗干擾能力強(qiáng)。采用C語(yǔ)言編寫了井下巷道電纜安裝車自適應(yīng)掛纜控制系統(tǒng)下位機(jī)的軟件程序，包括A／D采樣子程序、輸出驅(qū)動(dòng)子程序、串口通訊子程序、按鍵掃描子程序、液晶顯示子程序、急停閉鎖子程序等。程序采用模塊化結(jié)構(gòu)編寫，可讀性好，可移植性強(qiáng)。在實(shí)驗(yàn)室對(duì)下位機(jī)的電源性能、信號(hào)采集、液晶顯示