三維重建技術(shù)及其應(yīng)用研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、基于圖象的建模定義為如何從關(guān)于某物體的圖象序列恢復(fù)該物體的3D表面模型。圖象序列是通過(guò)普通的攝像機(jī)圍繞某一物體自由拍攝取得。該方法即不需要知道攝像機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡也不需要知道攝像機(jī)各項(xiàng)參數(shù)的設(shè)定。最后求得該物體的表面紋理以及一個(gè)與原物成比例的3D模型。本文討論了重建的前幾步。主要包括兩視點(diǎn)結(jié)構(gòu)中基本矩陣及三視點(diǎn)結(jié)構(gòu)中三焦張量的計(jì)算。討論各種算法的優(yōu)劣以及在什么情況下使用那種算法。將基本矩陣以及三焦張量的計(jì)算統(tǒng)一到一個(gè)框架中。從實(shí)驗(yàn)上驗(yàn)證了基

2、于RANSAC思想的MAPSAC算法在存有局外點(diǎn)數(shù)據(jù)的情況下的魯棒性。在求出基本矩陣后，由基本矩陣恢復(fù)各個(gè)視點(diǎn)處的投影矩陣，利用三角測(cè)量法求出場(chǎng)景結(jié)構(gòu)，利用恢復(fù)的投影矩陣，對(duì)3D點(diǎn)再投影，求出再投影誤差；進(jìn)而檢測(cè)基本矩陣的優(yōu)良。通過(guò)分析基本矩陣的魯棒估計(jì)方法的特點(diǎn)，提出三點(diǎn)新的改進(jìn)。第一點(diǎn)改進(jìn)就是在RANSAC方法采用了極小化再投影誤差判別數(shù)據(jù)點(diǎn)的類別；第二，給出再投影誤差的一階近似算法。第三，由求出的基本矩陣和局內(nèi)點(diǎn)數(shù)據(jù)采用LM算法對(duì)