焊網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及其智能控制研究.pdf

1、本文以青島科技局“智能鋼筋焊網(wǎng)設(shè)備的研制及其產(chǎn)業(yè)化”發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目為背景，主要介紹了參考進(jìn)口設(shè)備流程，自行設(shè)計(jì)的焊網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)(鋼筋焊網(wǎng)焊接生產(chǎn)線)，提出了智能焊網(wǎng)機(jī)器人的設(shè)計(jì)思想及控制方案。焊網(wǎng)機(jī)器人系統(tǒng)中設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了采用電阻焊工藝的可移動(dòng)單焊頭焊網(wǎng)機(jī)器人，擺脫了以往電阻焊需要專用供電設(shè)備和使用場(chǎng)所的條件限制。整個(gè)生產(chǎn)線控制系統(tǒng)采用PC技術(shù)形成兩級(jí)控制并具有網(wǎng)絡(luò)化功能。系統(tǒng)設(shè)計(jì)依照機(jī)電一體化的思想，力求使得整個(gè)系統(tǒng)柔性化、產(chǎn)業(yè)化，而設(shè)計(jì)多

2、用、產(chǎn)業(yè)化智能機(jī)器人是達(dá)到這一目的的必由之路。將迭代控制與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型辨識(shí)的迭代學(xué)習(xí)智能控制方法。迭代學(xué)習(xí)控制ILC(IterativeLearningControl)算法執(zhí)行簡(jiǎn)單，不需要準(zhǔn)確的動(dòng)力學(xué)模型；另外，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有對(duì)任意非線性映射的理想逼近能力，能學(xué)習(xí)和適應(yīng)未知不確定系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，使系統(tǒng)具有更強(qiáng)的適應(yīng)性和魯棒性并消除不確定性和外部干擾的影響。為了提高系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和初始魯棒性，在控制器設(shè)計(jì)中還引入了