機器人主從映射方法分析及實驗研究.pdf

1、隨著人類社會的發(fā)展和機器人技術的進步，近年來主從機器人系統(tǒng)被廣泛應用于排雷、核能、裝配、深海、醫(yī)療和太空等特殊環(huán)境。本文在國內外主從機器人系統(tǒng)研究的基礎上，對多種主從機器人位姿映射方法進行了分析和實驗研究,主要內容如下：
　　本文用到的機器人主要有Phantom Omni機器人、交匯式機器人、3自由度串聯(lián)機器人和6自由度并聯(lián)機器人等。在對各機器人結構進行簡要分析的基礎上，選用合適的電器元件建立其硬件系統(tǒng)。設計VC++6.0軟件程序

2、實現(xiàn)各機器人的獨立運動，為主從控制系統(tǒng)提供了實驗平臺。
　　根據(jù)后續(xù)的實驗要求，運用D-H法分別建立Phantom Omni機器人、3自由度串聯(lián)機器人的正逆運動學模型和6自由度并聯(lián)機器人的逆運動學模型。搭建了各機器人的SimMechanics機構仿真模型，驗證了其正逆運動學的正確性，并分析了各機器人的位置工作空間和姿態(tài)工作空間。
　　對機器人主從控制系統(tǒng)的幾種映射方法：增量式映射、絕對式映射、關節(jié)映射、大地坐標系映射、定比例