未知環(huán)境下全覆蓋路徑規(guī)劃問(wèn)題的研究.pdf

1、隨著智能技術(shù)與社會(huì)生產(chǎn)、生活的不斷結(jié)合，全球制造業(yè)正在向數(shù)字化、智能化、綠色化、自動(dòng)化方向發(fā)展。作為智能制造的主力軍，機(jī)器人由于具備了高智能性、高效工作效率和精確性、能夠代替人類完成重復(fù)或危險(xiǎn)的任務(wù)等優(yōu)點(diǎn)，在生產(chǎn)生活方面得到普及。人們對(duì)機(jī)器人的靈活性及智能也提出更高的要求，其中路徑規(guī)劃問(wèn)題就是一項(xiàng)重要的研究課題，而全覆蓋路徑規(guī)劃又是其中一種較特殊又有著廣泛應(yīng)用前景的形式。本文在對(duì)生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行詳細(xì)分析的基礎(chǔ)上，對(duì)其存在的問(wèn)題進(jìn)

2、行改進(jìn)，并且提出將模糊邏輯算法用于障礙物邊界探測(cè)中，實(shí)時(shí)更新環(huán)境地圖，最后通過(guò)仿真驗(yàn)證。本課題主要完成下面的幾點(diǎn)工作：
　　1．對(duì)目前常用的地圖構(gòu)建方法、行走方式和全覆蓋路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究分析、對(duì)比各自的缺點(diǎn)，在此基礎(chǔ)之上，確定了本課題所選用的算法。針對(duì)所選算法的特點(diǎn)，確定了與之相匹配的柵格環(huán)境建模法和往復(fù)式行走方式。
　　2．在已知的工作環(huán)境中，通過(guò)生物激勵(lì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法進(jìn)行全覆蓋路徑規(guī)劃，對(duì)該過(guò)程進(jìn)行詳細(xì)闡述。針對(duì)拐點(diǎn)處