基于手勢(shì)識(shí)別技術(shù)的排爆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì).pdf

1、本文的主要研究?jī)?nèi)容是通過(guò)對(duì)手勢(shì)識(shí)別技術(shù)算法的研究，將手勢(shì)識(shí)別技術(shù)應(yīng)用到排爆機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中，并對(duì)排爆機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。手勢(shì)識(shí)別技術(shù)是近幾年剛剛興起的一種人機(jī)交互方式，通過(guò)人手手勢(shì)控制排爆機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和工作更是一項(xiàng)比較新穎的技術(shù)。在以往對(duì)手勢(shì)識(shí)別技術(shù)研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合排爆機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的需要，對(duì)手勢(shì)識(shí)別系統(tǒng)中手勢(shì)圖像分割的算法、手勢(shì)圖像特征提取的算法、連續(xù)手勢(shì)圖像識(shí)別的算法進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)了排爆機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
　　在本

2、文對(duì)手勢(shì)識(shí)別算法的研究中，提出了一種基于膚色統(tǒng)計(jì)的手勢(shì)圖像分割算法，該算法通過(guò)對(duì)手勢(shì)圖像膚色像素點(diǎn)在YCb’Cr’顏色空間的統(tǒng)計(jì)，將手勢(shì)圖像膚色的亮度特性與紅色和藍(lán)色的色度特性分離開(kāi)，獲得手勢(shì)圖像分割較好的結(jié)果，去除了不同光照條件下手勢(shì)圖像分割出現(xiàn)不同結(jié)果的問(wèn)題；其次，結(jié)合基于膚色統(tǒng)計(jì)的手勢(shì)圖像分割算法，將分割出的手勢(shì)圖像作為手勢(shì)圖像輪廓特征的初始輪廓曲線，然后結(jié)合圖像分塊處理的方法，通過(guò)迭代計(jì)算，最終使手勢(shì)輪廓曲線趨近于準(zhǔn)確的手勢(shì)圖像

3、輪廓特征；接著，通過(guò)對(duì)連續(xù)手勢(shì)圖像識(shí)別的研究，提出了閾值模型法的連續(xù)手勢(shì)圖像識(shí)別算法，通過(guò)對(duì)閾值參數(shù)的選取，完成對(duì)連續(xù)手勢(shì)圖像的切分和識(shí)別，并實(shí)現(xiàn)對(duì)有效手勢(shì)圖像和無(wú)效手勢(shì)圖像的識(shí)別與拒識(shí)；最后，對(duì)排爆機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，系統(tǒng)選用ARMSTM32系列單片機(jī)作為排爆機(jī)器人控制系統(tǒng)的主控芯片，在攝像頭采集到手勢(shì)圖像后，經(jīng)視頻解碼器處理將手勢(shì)圖像傳送到控制器中進(jìn)行手勢(shì)圖像識(shí)別，將手勢(shì)圖像轉(zhuǎn)化成控制指令控制排爆機(jī)器人的車(chē)體運(yùn)動(dòng)和手臂關(guān)節(jié)運(yùn)