2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、薄煤層開(kāi)采技術(shù)與普通煤層開(kāi)采技術(shù)差別較大,成本高昂技術(shù)復(fù)雜。目前開(kāi)采過(guò)程中掘進(jìn)機(jī)工作需要較多的人工干預(yù),無(wú)法做到自動(dòng)化運(yùn)行和周圍環(huán)境的檢測(cè)。因此,針對(duì)薄煤層掘進(jìn)機(jī)開(kāi)采設(shè)計(jì)一套自主定位導(dǎo)航系統(tǒng)和視頻監(jiān)控系統(tǒng)很有現(xiàn)實(shí)意義?;趹T性器件的姿態(tài)方位參考系統(tǒng)能夠?yàn)閷?dǎo)航系統(tǒng)提供姿態(tài)等重要信息,同時(shí)為獲取清晰的視頻圖像提供輔助作用。
  本文針對(duì)適用于薄煤層開(kāi)采過(guò)程中掘進(jìn)機(jī)的定位技術(shù)進(jìn)行了研究,基于自制的姿態(tài)方位參考系統(tǒng)設(shè)計(jì)了符合需求的綜合定位

2、系統(tǒng)方案。井下環(huán)境沒(méi)有全球定位系統(tǒng)(GPS)信號(hào),僅能依靠慣性導(dǎo)航,但慣性器件輸出存在隨機(jī)漂移和噪聲,長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行會(huì)導(dǎo)致結(jié)果存在較大偏差,因此必須要有修正。本文提出了兩種修正手段:首先是使用點(diǎn)云配準(zhǔn)獲得位移信息,修正慣導(dǎo)結(jié)果;其次,由于ICP算法速度慢、修正周期長(zhǎng),需要更高頻率的修正,通過(guò)激光測(cè)距儀測(cè)量到某個(gè)已知坐標(biāo)點(diǎn)的距離并結(jié)合當(dāng)前載體偏航角信息,就能夠推算出載體的二維坐標(biāo)信息。通過(guò)上述兩種修正手段,能有效輔助姿態(tài)方位參考系統(tǒng)進(jìn)行慣性導(dǎo)

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