六自由度機器人三維仿真平臺及工作空間的研究.pdf

1、隨著機器人的廣泛運用，仿真技術在工業(yè)機器人的研發(fā)中迅速發(fā)展。通過計算機仿真來逼真地模擬機器人系統(tǒng)的動態(tài)特性，能判斷機構的運動方案是否合理及控制算法是否有效，從而為機器人在設計、制造以及運行過程中提供可行性建議。
　　本文的研究對象為六自由度機器人，該機器人充分利用仿生學，形象地模擬人體上肢的腰肩、大小臂、肘關節(jié)和手腕等部位，具有設計合理、運動靈活等優(yōu)點，廣泛應用在焊接、取件等工業(yè)流程中。
　　本文首先介紹機器人運動學所需的相

2、關理論，在此基礎上建立正向運動學和反向運動學的方程。重點介紹了基于3DS MAX和OpenGL，在Visual C++下機器人三維建模的設計和實現方法步驟，完成六自由度機器人離線仿真平臺的搭建，并利用該平臺檢驗了正向反向運動學方程。
　　研究機器人的運動規(guī)劃首先要考慮的問題是判斷所給定的點、直線或曲線是否在工作空間內，因此本文選用簡單易行的柵格法對機器人的工作空間進行研究。通過柵格矩陣的構造，最終實現了檢驗空間任意點和給定直線的可