微型機(jī)器人外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)理論及實(shí)現(xiàn)方法研究.pdf

1、體內(nèi)介入治療作為一種無(wú)痛苦、治療效率高、回復(fù)周期短的新型醫(yī)療技術(shù)，受到越來(lái)越多的關(guān)注和研究?？偨Y(jié)起來(lái)，體內(nèi)介入治療主要有以下四個(gè)應(yīng)用方向:疏通心血管的堵塞，破壞人體局部病變組織，實(shí)現(xiàn)病情的診斷和精確藥物輸送投遞。要實(shí)現(xiàn)體內(nèi)介入治療，設(shè)計(jì)一種無(wú)線驅(qū)動(dòng)和控制的微型機(jī)器人是關(guān)鍵所在。
　　外磁場(chǎng)作為一種容易產(chǎn)生的物理場(chǎng)，其對(duì)人體不會(huì)造成傷害，無(wú)副作用，使用的場(chǎng)合受環(huán)境的影響小，很適合微型機(jī)器人無(wú)線供能，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)和控制的目的。目前外磁場(chǎng)驅(qū)

2、動(dòng)和控制微型機(jī)器人的方式中，或者微型機(jī)器人結(jié)構(gòu)要求較高，設(shè)計(jì)加工較為困難，或者驅(qū)動(dòng)效率不高，微型機(jī)器人控制方法復(fù)雜。針對(duì)以上一些問(wèn)題，研究者們希望找到一種新的驅(qū)動(dòng)方法。
　　粘滑運(yùn)動(dòng)作為一種驅(qū)動(dòng)效率高，控制方法簡(jiǎn)單，對(duì)微型機(jī)器人結(jié)構(gòu)要求低的新型驅(qū)動(dòng)方式，在本文中被闡述和應(yīng)用。以此為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)了一整套微型機(jī)器人外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。本文首先闡述了粘滑運(yùn)動(dòng)原理，然后依此為理論基礎(chǔ)，用Pro/E設(shè)計(jì)了三對(duì)亥姆霍茲線圈兩兩正交的驅(qū)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)。提