并聯(lián)手控器運(yùn)動學(xué)分析及重力補(bǔ)償研究.pdf

1、隨著遙操作的發(fā)展，人機(jī)交互技術(shù)和臨場感技術(shù)成為研究的熱點(diǎn)；人機(jī)交互技術(shù)的應(yīng)用使得操作者能夠?qū)崟r對遙操作過程進(jìn)行調(diào)整，使從端執(zhí)行器能夠正確地完成操作任務(wù)，同時人機(jī)交互也是遙操作精確控制的實(shí)現(xiàn)手段，臨場感技術(shù)為操作者提供真實(shí)準(zhǔn)確的從端信息，為操作者的交互控制提供參考依據(jù)。手控器作為同時具備運(yùn)動控制和力覺反饋功能的交互控制設(shè)備，在遙操作中得到了廣泛的研究和應(yīng)用。
　　本文對基于Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的三自由度平動手控器展開了應(yīng)用試驗(yàn)和遙操作

2、應(yīng)用研究。文中分析了手控器主要設(shè)計(jì)指標(biāo)，建立了手控器虛擬樣機(jī)模型，運(yùn)用ADAMS仿真軟件分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動空間；建立了手控器運(yùn)動學(xué)模型，基于機(jī)構(gòu)的幾何約束進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析和正反解計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動控制功能，運(yùn)用ADAMS對手控器進(jìn)行運(yùn)動學(xué)仿真，驗(yàn)證了運(yùn)動學(xué)計(jì)算的正確性；從手控器的操作特點(diǎn)出發(fā)，提出了重力補(bǔ)償?shù)谋匾裕芯苛酥亓ρa(bǔ)償方法，建立了手控器的重力補(bǔ)償模型，基于靜力學(xué)分析和虛位移原理計(jì)算出機(jī)構(gòu)在任意位置時的重力補(bǔ)償力矩，重力補(bǔ)償?shù)膽?yīng)用