動(dòng)態(tài)場(chǎng)景下的基于單目攝像頭的魯棒同時(shí)定位與建圖.pdf

1、提出了一種全新的實(shí)時(shí)單目SLAM（并行的跟蹤與地圖生成）系統(tǒng)，可以魯棒的處理動(dòng)態(tài)場(chǎng)景。和以往的方法不同，我們的系統(tǒng)允許部分場(chǎng)景可以動(dòng)態(tài)的變化，或者整個(gè)場(chǎng)景逐漸的變化。我們最大的貢獻(xiàn)在于提出了一種全新的在線關(guān)鍵幀表示方法及相對(duì)應(yīng)的更新方法，來對(duì)動(dòng)態(tài)的場(chǎng)景進(jìn)行自適應(yīng)的建模，這樣場(chǎng)景外觀或者結(jié)構(gòu)發(fā)生的變化都可以有效的檢測(cè)并處理。同時(shí)，我們可以可靠有效地檢測(cè)場(chǎng)景中特征點(diǎn)的變化，通過將已有關(guān)鍵幀上的特征點(diǎn)投影到當(dāng)前的幀上，進(jìn)行外觀與結(jié)構(gòu)的比較。如

2、果因?yàn)檎趽醯脑驅(qū)е卢F(xiàn)在檢查的特征點(diǎn)和原有的特征點(diǎn)不同，我們可以可靠地檢測(cè)并處理。地圖中已經(jīng)添加的關(guān)鍵幀，如果其內(nèi)容很大部分已經(jīng)發(fā)生了變化，這個(gè)關(guān)鍵幀我們要使用相對(duì)應(yīng)的最新輸入的關(guān)鍵幀進(jìn)行替換，同時(shí)對(duì)相應(yīng)點(diǎn)云中的部分進(jìn)行更新。另外，為了在動(dòng)態(tài)場(chǎng)景中魯棒的計(jì)算攝像機(jī)參數(shù)，我們提出了一種新的基于先驗(yàn)的自適應(yīng)RANSAC方法（PARSAC）來有效的去除匹配得到的錯(cuò)誤點(diǎn)，即使在有效點(diǎn)占總匹配數(shù)的比例比較小的情況也可以有效的求解。我們的實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯