輪腿復(fù)合式輪椅的建模與仿真.pdf

1、電動輪椅給老年人和殘疾人的出行帶來了極大的方便，在他們的生活中扮演著十分重要的角色。然而在生活環(huán)境中臺階隨處可見，普通的電動輪椅缺乏爬越樓梯和越障跨溝的能力，降低了用戶的行動自由度，已經(jīng)不能滿足老年人和殘疾人的出行需求。輪腿式爬樓梯輪椅不僅可以在平地上運(yùn)行而且還具有爬樓越障等功能，彌補(bǔ)了現(xiàn)有輪椅的不足。本文主要對輪腿式爬樓梯輪椅進(jìn)行建模和仿真，包括輪椅的虛擬裝配、越障性能分析、虛擬樣機(jī)建模以及典型障礙的越障仿真。
　　首先，在傳統(tǒng)

2、裝配設(shè)計方法的基礎(chǔ)上建立了一種多層次虛擬裝配模型，并采用本體語言對多層次虛擬裝配模型進(jìn)行描述；
　　其次，針對臺階、溝壑、斜坡等典型障礙，分析了爬樓梯輪椅的越障機(jī)理及其最大的越障能力；
　　再次，采用三維建模軟件UG對輪椅結(jié)構(gòu)進(jìn)行三維實體建模和裝配，將模型輸入到機(jī)械系統(tǒng)仿真分析軟件ADAMS中，在ADAMS中建立了爬樓梯輪椅的虛擬樣機(jī)模型；
　　最后，對輪椅的越障動作過程進(jìn)行分析，在ADAMS中對輪椅的越障動作進(jìn)行虛擬