自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)堆垛機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與優(yōu)化研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代物流的快速發(fā)展，自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用得到了迅速推廣。堆垛機(jī)作為立體倉(cāng)庫(kù)中貨物存取的主要執(zhí)行設(shè)備，其作業(yè)效率直接影響著倉(cāng)庫(kù)的經(jīng)濟(jì)效益。如何提高堆垛機(jī)的性能已經(jīng)成為重要的研究方向，而其性能優(yōu)劣很大程度上取決于設(shè)備的控制系統(tǒng)，主要體現(xiàn)在堆垛機(jī)的運(yùn)行速度、定位精度、安全性及穩(wěn)定性等方面。因此本文在總結(jié)前人研究的基礎(chǔ)上，對(duì)堆垛機(jī)的控制系統(tǒng)展開深入研究，主要完成了控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及速度控制的優(yōu)化工作。
　　本文通過分析研究，完成了堆垛機(jī)

2、控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)，包括控制系統(tǒng)整體的結(jié)構(gòu)、具備的功能以及堆垛機(jī)出入庫(kù)的作業(yè)流程，確定了堆垛機(jī)的速度控制、位置控制、網(wǎng)絡(luò)通信及安全保護(hù)功能。根據(jù)堆垛機(jī)的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)及技術(shù)要求，設(shè)計(jì)了本文控制系統(tǒng)的速度與位置閉環(huán)控制方式，對(duì)堆垛機(jī)不同的作業(yè)距離采用不同的速度曲線。完成了PLC、電機(jī)、變頻器及制動(dòng)電阻、激光測(cè)距儀等主要硬件設(shè)備的選型工作。詳細(xì)說(shuō)明并設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的電氣原理圖、PLC控制電路、變頻器控制電路，以及系統(tǒng)的軟件程序。在速度控制中引入模