煙草小樣存取機(jī)器人設(shè)計.pdf

1、現(xiàn)代化立體倉庫在現(xiàn)代物流系統(tǒng)中的作用越來越顯著，其主要功能是在無人直接干預(yù)的情況下自動存儲貨物，實(shí)現(xiàn)貨物存取的自動化，以提高貨物存取及管理的效率。存取機(jī)器人作為現(xiàn)代立體倉庫的主要組成部分，其直接負(fù)責(zé)貨物的存取，因此其性能的好壞直接關(guān)系到整個立體倉庫性能。本文所設(shè)計的煙草小樣存取機(jī)器人是現(xiàn)代小型立體倉庫所使用的一種存取機(jī)器人，這種機(jī)器人主要用于煙草行業(yè)工藝研究及產(chǎn)品開發(fā)的實(shí)驗(yàn)室。煙草小樣存取機(jī)器人是煙草小樣智能存取系統(tǒng)（煙草實(shí)驗(yàn)研究使用的

2、現(xiàn)代立體倉庫）的主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其與傳統(tǒng)存取機(jī)器人相比，有著更偏向于小型、輕型的特點(diǎn)，更加適用于小型立體倉庫，為科研教學(xué)研究、實(shí)驗(yàn)測試提供支持，同時也為滿足適合于使用小型現(xiàn)代化立體倉庫的食品醫(yī)藥等行業(yè)的需求而設(shè)計。
　　 首先，本文結(jié)合已有的現(xiàn)代立體倉庫中的堆垛機(jī)器人，對煙草小樣存取機(jī)器人的主要部件進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計，各傳動部分的設(shè)計;對各部件相關(guān)部分如齒輪、軸等進(jìn)行強(qiáng)度校核，使其符合設(shè)計要求;同時也對相應(yīng)的驅(qū)動電機(jī)、鏈輪鏈條等進(jìn)行初步

3、選型。
　　 其次，本文使用有限元軟件對煙草小樣存取機(jī)器人各主要功能部件:立柱、底梁、載貨臺、貨叉裝置進(jìn)行加載情況下的靜力學(xué)分析，并由此確定其在啟動與停止瞬間的各主要功能部件的剛度，并根據(jù)分析結(jié)果對已設(shè)計部件進(jìn)行合理的改進(jìn)，以提高相應(yīng)部件的剛度;同時對有交變載荷作用的主要功能部件:立柱、載貨臺、貨叉裝置進(jìn)行模態(tài)分析和諧響應(yīng)分析，以確保各部件在實(shí)際工作中有符合設(shè)計要求的動力學(xué)性能，避免煙草小樣存取機(jī)器人在工作過程中發(fā)生共振現(xiàn)象，確

4、保煙草小樣存取機(jī)器人工作過程中變形量即剛度符合設(shè)計要求，從而提高了整機(jī)的性能，保證了機(jī)器人的工作效率。
　　 再次，在上述力學(xué)分析的基礎(chǔ)上，本文對煙草小樣存取機(jī)器人貨叉裝置和底梁進(jìn)行尺寸與質(zhì)量的優(yōu)化設(shè)計，通過有限元設(shè)計軟件，合理改變其尺寸參數(shù)，確保它們在符合設(shè)計變形量即剛度要求的前提下，達(dá)到質(zhì)量相對較小目的。最終起到了減小整機(jī)質(zhì)量，節(jié)約材料，減少驅(qū)動整機(jī)的能耗作用。
　　 最后，本文對煙草小樣存取機(jī)器人控制方案進(jìn)行初步設(shè)