人體下肢肌痙攣康復裝置研究.pdf

1、專業(yè)學位碩士學位論文人體下肢肌痙攣康復裝置研究ResearchonBodyLowerLimbSpasticityRehabilitationDevice學號：31304007大連理工大學DalianUniversityofTechnology大連理工大學專業(yè)學位碩士學位論文摘要在我國，由于老齡化人口迅速增多，一些老年病如腦溢血、高血壓等隨之增加，而由腦溢血引起的偏癱則成為了當代康復醫(yī)學的難題。目前臨床康復已取得了一定成果，但是大部分康復

2、中心采用外骨骼式康復機器人對患肢進行康復。外骨骼式有其先天優(yōu)勢，即可以模擬人體正常行走時的步態(tài)進行康復治療，使患者恢復行走能力。但是痙攣期病人關節(jié)活動度很小，患肢基本處于繃直狀態(tài)，如果康復時運動角度超過病人許用安全角度，則很容易造成二次拉傷?；诖朔N思想，本文將設計一款新型下肢肌痙攣康復裝置，以滿足患者痙攣期的需要。本文首先對偏癱引起下肢肌痙攣的病理進行了研究，了解下肢結構和運動機理，總結了臨床上的主要康復方法。分析外骨骼式的康復方法優(yōu)

3、缺點，基于神經可修復理論，提出一種新型康復方案一一間斷性牽引法，采用新型控制策略一一力閉環(huán)控制，代替外骨骼式的PVT控制模式。在機構設計方面，查找人體相關參數，依據人機工程學理論，使人機之間達到最佳適應性。整體采用可升降座椅式設計，電動推桿作為驅動，具有兩個關鍵自由度，驅動膝、踝兩關節(jié)；座椅靠背在0～830范圍內可調，保證患者的舒適度?？紤]到康復模式和受力情況，還需要對裝置進行運動學和應力應變仿真。傳感器系統(tǒng)則采用拉壓力傳感器和絕對式編

4、碼器，采集力信號和角度信號反饋給控制系統(tǒng)，并作為評價指標實時顯示在屏幕上，用于評估康復進程。然后編寫控制流程圖，為編輯程序做準備。另外，患者的安全性需要保證，除了機械裝置自身限位功能之外，還要設計急停斷電按鈕，如果超過安全角度則立刻斷電。本文所設計的康復裝置是針對痙攣期病人的被動康復治療，因為此階段治療最困難、最復雜也是最重要的，而當前市場中的外骨骼基本是貫穿整個治療過程，沒有痙攣期的針對性治療，故此康復裝置的應用前景是十分廣泛的。關鍵