基于肌電信號控制的康復醫(yī)療下肢外骨骼設(shè)計及研究.pdf

1、“以人為核心”的人機一體化技術(shù)，將人和機器人二者優(yōu)勢進行互補，強調(diào)人的智能參與到機器人的控制當中，本文所研究的康復醫(yī)療下肢就是這樣一種充分體現(xiàn)該技術(shù)思想的典型的人機系統(tǒng)。 本論文工作依靠浙江大學流體傳動及控制國家重點實驗室資源優(yōu)勢，開展基于肌電信號的康復醫(yī)療下肢設(shè)計及研究，并且開發(fā)出了一套康復醫(yī)療下肢的原型試驗系統(tǒng)，包括機械結(jié)構(gòu)的加工和組裝、以及控制的具體實現(xiàn)。該原型試驗系統(tǒng)可作為今后開展進一步深入研究的實驗平臺。 論

2、文首先綜述國內(nèi)外下肢系統(tǒng)的研究進展和研究現(xiàn)狀，分析本課題的研究背景，并提出研究意義、目標和內(nèi)容；并以肌電信號為控制系統(tǒng)的主要信息源，研究了基于肌電信號的下肢控制原理和實現(xiàn)方法。同時詳細介紹了系統(tǒng)組成，包括機械結(jié)構(gòu)、下位機系統(tǒng)、傳感器的選型，控制系統(tǒng)電路、數(shù)據(jù)采集及串口通訊等模塊的實現(xiàn)。 在控制系統(tǒng)的設(shè)計中，用肌電信號控制下肢機器人的控制方法上，一種廣為采用的控制方式就是自主式控制。本研究詳細介紹了肌電信號控制所需要的4個關(guān)鍵技術(shù)