版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、隨著我國工業(yè)經(jīng)濟不斷發(fā)展,起重機被廣泛應(yīng)用于港口作業(yè)、建筑施工、車站建設(shè)等各個領(lǐng)域。面對起重量增大,作業(yè)速度加快的市場需求,檢測起重機吊鉤移動擺角、擺向、位置,為操作員提供高精度吊鉤姿態(tài)參數(shù),以保證起重機安全高效作業(yè),具有重要工程意義。本文將捷聯(lián)慣性傳感技術(shù)引入吊鉤姿態(tài)估計系統(tǒng)中,在分析吊鉤三維運動模型基礎(chǔ)上,采用數(shù)據(jù)融合算法,實現(xiàn)姿態(tài)實時檢測。
針對吊鉤的特殊結(jié)構(gòu),分析了該技術(shù)的可行性。提出了方向余弦矩陣、歐拉角、姿態(tài)四元數(shù)
2、等算法更新姿態(tài),并結(jié)合本文設(shè)計的模擬吊鉤系統(tǒng),選定四元數(shù)法對吊鉤姿態(tài)進行解算。建立吊鉤運動姿態(tài)數(shù)學(xué)模型,給出吊鉤姿態(tài)估計系統(tǒng)的整體框圖,并對吊鉤運動過程進行分析;利用球面三角形等原理,消除了吊鉤扭轉(zhuǎn)影響;分析研究了吊鉤運動擺角、投影擺向角等關(guān)鍵姿態(tài)參數(shù)。
針對陀螺儀、加速度計、磁強計等傳感器零漂誤差等問題,基于多傳感器數(shù)據(jù)融合思想,設(shè)計了傳統(tǒng)互補濾波數(shù)據(jù)融合算法,并提出基于模糊邏輯的自適應(yīng)互補濾波算法,以抑制外部加速度影響。同
3、時,采用擴展卡爾曼濾波算法對吊鉤姿態(tài)解算,并與互補濾波算法比較。在保證解算實時性的基礎(chǔ)上,擴展卡爾曼濾波算法精度最高,得到姿態(tài)角誤差范圍為偏航角小于2°,俯仰角小于1°,橫滾角小于1.5°,擺角小于0.5°,投影偏向角小于全角度范圍的2.5%。
利用慣性傳感器與磁強計集成模塊iNEMO平臺,實現(xiàn)了吊鉤姿態(tài)估計算法的應(yīng)用,為不干擾吊鉤運動,通過無線通訊將吊鉤姿態(tài)信息傳送至上位機顯示。設(shè)計了視覺測量系統(tǒng),將其結(jié)果與捷聯(lián)慣性技術(shù)得到
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)算法研究.pdf
- 基于MEMS器件的捷聯(lián)姿態(tài)測量系統(tǒng)技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航初始對準技術(shù)研究.pdf
- 基于捷聯(lián)慣性的水下載體姿態(tài)檢測系統(tǒng)研制.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)多傳感器冗余技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性-星光組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 小型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的傳遞對準技術(shù)研究.pdf
- 基于MEMS技術(shù)的吊鉤運動姿態(tài)傳感器研究.pdf
- 基于MIMU的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集與處理技術(shù)研究.pdf
- 基于光纖捷聯(lián)姿態(tài)基準的分布式統(tǒng)一姿態(tài)基準系統(tǒng)技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)行進間精度保持技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)建模與驗證技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)阻尼和重力輔助技術(shù)研究.pdf
- 光纖陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)標(biāo)定測試技術(shù)研究.pdf
- 基于捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準的卡爾曼濾波技術(shù)研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)動基座初始對準技術(shù)研究.pdf
- 大角速率機動下捷聯(lián)慣性姿態(tài)誤差評估與補償算法研究.pdf
- 光學(xué)陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)研究.pdf
評論
0/150
提交評論