基于MIMU的捷聯(lián)慣性-GPS組合系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著MEMS技術(shù)的迅速發(fā)展，基于MEMS技術(shù)的慣性器件正逐步走向成熟。MIMU具有體積小、重量輕、功耗低、可靠性高等一系列優(yōu)點，因此基于其構(gòu)建的捷聯(lián)慣性系統(tǒng)及組合系統(tǒng)在許多領(lǐng)域尤其是軍事領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。為此，本文開展了基于MIMU的捷聯(lián)慣性/GPS組合系統(tǒng)的研究工作。 本文首先根據(jù)國內(nèi)外MEMS的發(fā)展現(xiàn)狀，對出幾種性能的MIMU組成的捷聯(lián)姿態(tài)系統(tǒng)的性能進行了研究分析，從總體上而言，由MIMU組成的捷聯(lián)姿態(tài)系統(tǒng)的精度要低于

2、由傳統(tǒng)的慣性器件組成的捷聯(lián)姿態(tài)系統(tǒng)的精度；因此，接著開展了基于MIMU的捷聯(lián)慣性/GPS組合系統(tǒng)的研究，并采用卡爾曼濾波算法進行數(shù)據(jù)融合；最后根據(jù)組合系統(tǒng)的需求，設(shè)計了一種DSP+MCU結(jié)構(gòu)的導(dǎo)航計算機。 論文完成了捷聯(lián)慣性系統(tǒng)的算法，可用于分析基于MIMU的捷聯(lián)姿態(tài)系統(tǒng)的性能；完成了基于MIMU的捷聯(lián)慣性/GPS組合系統(tǒng)的算法，算法仿真結(jié)果表明，組合系統(tǒng)的精度得到了明顯的提高；設(shè)計完成的基于DSP+MCU的導(dǎo)航計算機的硬件，為