一種平地、爬樓兩用助行裝置的設(shè)計(jì)與工程實(shí)現(xiàn).pdf

1、目前，老年人士和殘障人士在人口數(shù)量和比例上都有所增長(zhǎng)，給社會(huì)發(fā)展帶來(lái)了顯著的壓力。為了改善上述兩類人群的生活質(zhì)量，增強(qiáng)他們社會(huì)生活的參與能力，針對(duì)普通電動(dòng)輪椅無(wú)法攀爬樓梯的缺點(diǎn)，給出了一種兼顧平地和爬樓兩用功能的助行裝置。
　　 首先，給出爬樓與平地功能分開實(shí)現(xiàn)的助行裝置總體方案，闡述爬樓原理;分析爬樓運(yùn)動(dòng)的參數(shù)關(guān)系，確定了爬樓機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)并進(jìn)行動(dòng)力學(xué)可行性分析;設(shè)計(jì)了爬樓機(jī)構(gòu)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，建立爬樓機(jī)構(gòu)的三維模型，最后制造出物理

2、原型機(jī)。
　　 其次，對(duì)裝置驅(qū)動(dòng)與控制需求進(jìn)行分析，分別對(duì)爬樓電機(jī)和平地驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行選型，并設(shè)計(jì)不同的控制和驅(qū)動(dòng)方案:平地運(yùn)動(dòng)采用基于專用無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片MC33035的控制方案，爬樓電機(jī)采用基于通用電機(jī)控制芯片TMS320F28335的控制方案。
　　 采用模塊化方式設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)硬件電路，分為主控電路、操縱桿電路、爬樓電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和平地電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路;編寫底層驅(qū)動(dòng)程序，設(shè)計(jì)各軟件模塊，重點(diǎn)實(shí)現(xiàn)爬樓電機(jī)的無(wú)刷換相控制和