某武器平衡及定位電液伺服系統(tǒng)液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制.pdf

1、針對(duì)非平衡身管高精度定位控制研究中存在的諸多亟待解決的關(guān)鍵問(wèn)題，本文提出一種基于三腔動(dòng)力液壓缸電液伺服系統(tǒng)的身管平衡及定位控制新方法，其主要特征在于:利用三腔液壓缸的平衡腔實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)非平衡力的主動(dòng)平衡，同時(shí)利用其驅(qū)動(dòng)腔實(shí)現(xiàn)身管的精準(zhǔn)定位驅(qū)動(dòng)。本文針對(duì)身管平衡及定位電液伺服系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并在優(yōu)化參數(shù)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的分?jǐn)?shù)階PID控制器。
　　本文首先對(duì)身管平衡及定位電液伺服系統(tǒng)液壓系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)，針對(duì)系統(tǒng)工作

2、原理，完成電液伺服系統(tǒng)的機(jī)械部分設(shè)計(jì)、液壓原理設(shè)計(jì)和元件選型，進(jìn)行數(shù)學(xué)模型的建立及分析，完成身管機(jī)電液系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)。
　　針對(duì)身管運(yùn)動(dòng)特征，選用分?jǐn)?shù)階PID(FOPID)作為主控制器，并采用粒子群優(yōu)化算法(PSO)對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化。同時(shí)由于身管火炮穩(wěn)定控制系統(tǒng)具有非平衡擾動(dòng)、摩擦等諸多非線性特征，本文將擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器(ESO)引入到FOPID控制，由FOPID計(jì)算主控制量，由ESO產(chǎn)生補(bǔ)償控制量，以實(shí)現(xiàn)非線性因素的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。<