基于機(jī)器視覺的障礙導(dǎo)航輔助系統(tǒng).pdf

1、障礙導(dǎo)航輔助系統(tǒng)對智能交通系統(tǒng)的發(fā)展以及對色盲色弱者具有十分重要的作用，同時(shí)也是無人車智能車研究的一個(gè)重點(diǎn)難點(diǎn)之一。如何正確無誤的進(jìn)行輔助導(dǎo)航，這對未來智能交通系統(tǒng)的發(fā)展具有十分重要的意義。目前，針對障礙導(dǎo)航輔助系統(tǒng)存在的誤檢率高，導(dǎo)航失效以及滿足不了魯棒性要求等缺陷，本文提出一種基于雙目視覺簡單的障礙導(dǎo)航輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括兩個(gè)部分：交通燈的定位與識(shí)別，道路可行區(qū)域的檢測。
　　本文首先通過CCD攝像機(jī)采集圖像，通過非線性變換將

2、采集到的圖像從RGB色彩空間的轉(zhuǎn)換成HSV色彩空間。對于交通信號(hào)燈的識(shí)別，依據(jù)HSV空間中H與V相互獨(dú)立性以及不同色彩的H值與V值對圖像進(jìn)行分割提取符合條件的候選區(qū)域，同時(shí)對采集到的源RGB圖像進(jìn)行灰度化并進(jìn)行灰度形態(tài)學(xué)的操作等一系列預(yù)處理及Hough變換操作對可能存在紅綠燈進(jìn)行定位。經(jīng)Hough變換操作之后的圖像與提取的候選區(qū)域進(jìn)行圖像融合，可提取出紅綠燈位置并對其進(jìn)行識(shí)別。針對道路可行區(qū)域的檢測，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證比較傳統(tǒng)算法和智能算法在