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文檔簡(jiǎn)介
1、通過(guò)三維網(wǎng)絡(luò)圍棋機(jī)器人與棋友對(duì)弈是一種新型的娛樂(lè)下棋方式,棋手們足不出門就可以遠(yuǎn)距離對(duì)弈,又沿襲了傳統(tǒng)下棋方式的一些特點(diǎn)。棋手的動(dòng)作包括提子、落子和移動(dòng)棋子,這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳輸給圍棋機(jī)器人,由下棋機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作的模擬。在設(shè)計(jì)中如何選擇機(jī)械手,降低成本,提高可靠性;如何控制機(jī)械手的動(dòng)作,從而保證棋子的精確移位;如何與計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)通訊,傳輸運(yùn)動(dòng)參數(shù)顯得尤為關(guān)鍵。為了滿足上述要求,本設(shè)計(jì)對(duì)機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了方案設(shè)計(jì),著重研究了三維網(wǎng)絡(luò)
2、圍棋機(jī)器人機(jī)械手的單片機(jī)控制方法,改進(jìn)后也能運(yùn)用于其它棋種(包括國(guó)際象棋、中國(guó)象棋、跳棋等)。
本設(shè)計(jì)三維網(wǎng)絡(luò)圍棋機(jī)器人采用平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手,其中大臂和小臂關(guān)節(jié)為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),它的作用是控制電磁閥水平移動(dòng)棋子;Z軸關(guān)節(jié)為移動(dòng)關(guān)節(jié),用于控制電磁閥上下移動(dòng)(提子、落子)。設(shè)計(jì)中控制系統(tǒng)選擇二級(jí)cpu結(jié)構(gòu),以下位機(jī)arm微處理器LM3S615為核心,與PC機(jī)通訊,按照位置參數(shù)控制平面關(guān)節(jié)直流電機(jī),滿足下棋機(jī)器人機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制要求。
3、r> 本設(shè)計(jì)下棋動(dòng)作模擬過(guò)程中為了保證棋子的精確移位,必須準(zhǔn)確控制平面關(guān)節(jié)電機(jī)啟停、轉(zhuǎn)動(dòng)方向,精確控制它的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間。為了解決這一技術(shù)難題,采用了標(biāo)準(zhǔn)D-H參數(shù)法,通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析給出了棋子移動(dòng)時(shí)大小臂轉(zhuǎn)動(dòng)角度的計(jì)算公式,為轉(zhuǎn)動(dòng)速度的設(shè)置和轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間的計(jì)算提供了依據(jù);設(shè)計(jì)中通過(guò)安裝在大臂和小臂電機(jī)上的紅外光電開(kāi)關(guān),對(duì)大臂和小臂的光電脈沖計(jì)數(shù),控制大臂和小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間,由脈沖的周期計(jì)算電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速,再由單片機(jī)采用增量式PID算法計(jì)
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