6R切削機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、作為典型的機電一體化設(shè)備，工業(yè)機器人在各行各業(yè)的應用越來越廣泛，但是在近幾年的研究中才剛剛起步的切削機器人在工業(yè)中的應用卻很少。在機器人的研究中，一個重要的研究方向是機器人的控制系統(tǒng)。機器人控制系統(tǒng)是決定機器人功能和性能的主要因素，傳統(tǒng)的封閉式控制系統(tǒng)采用專用計算機、微處理器以及專用編程語言，已經(jīng)不能滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求，所以，這一控制方式逐漸被開放式控制系統(tǒng)取代。
　　 本課題研究的機器人是具有六個純轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的串聯(lián)式6R切削

2、機器人，其機械結(jié)構(gòu)已經(jīng)設(shè)計完成，所以，本課題的主要任務就是在其機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，研究設(shè)計其控制系統(tǒng)。
　　 論文中研究的內(nèi)容主要有:
　　 (1)利用D-H參數(shù)法建立切削機器人的運動學模型，并完成其正運動學問題和逆運動學問題的計算，為機器人控制系統(tǒng)軟件的開發(fā)奠定基礎(chǔ)。
　　 (2)設(shè)計機器人控制系統(tǒng)的控制電路，包括強電控制電路和弱電控制電路，在條件滿足的情況下完成電控柜的實體設(shè)計。
　　 (3)利用VC+