水下多攝像頭目標(biāo)一致性跟蹤.pdf

1、在本文中，我們建立了一個(gè)分布式水下監(jiān)控系統(tǒng)，此系統(tǒng)采用多個(gè)靜態(tài)攝像頭來(lái)跟蹤水下目標(biāo)軌跡。該系統(tǒng)包括一個(gè)信息融合單元(IFU)以及一系列水下圖像處理單元(UIPU)，能夠有效地融合和協(xié)同多個(gè)攝像頭進(jìn)行一致性目標(biāo)跟蹤能夠。
　　我們用水下處理單元來(lái)進(jìn)行目標(biāo)跟蹤，首先根據(jù)相似性將帶有目標(biāo)的局部區(qū)域分割成超像素，然后構(gòu)建基于超像素的判別外觀模型來(lái)辨別區(qū)域中的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和背景圖像，并計(jì)算目標(biāo)的目標(biāo)背景置信圖，最終通過(guò)最大后驗(yàn)概率獲得目標(biāo)位置。

2、水下圖像處理單元為每個(gè)攝像頭記錄其視域的監(jiān)控背景圖像，并且將水下目標(biāo)的動(dòng)態(tài)特征和目標(biāo)標(biāo)號(hào)實(shí)時(shí)傳遞到信息融合單元。信息融合單元根據(jù)背景圖像的SURF特征匹配來(lái)檢測(cè)多攝像頭之間的重疊視域。SURF特征點(diǎn)對(duì)尺度和角度具有旋轉(zhuǎn)不變性。SURF算法采用積分圖像，Hessian矩陣大大降低了計(jì)算的復(fù)雜度。
　　在重疊視域中的視點(diǎn)對(duì)應(yīng)通過(guò)單應(yīng)性變換建立，單應(yīng)性矩陣通過(guò)提取的SURF特征點(diǎn)和隨機(jī)樣本一致性(RANSAC)算法求得。為了能夠一致和有