正交分光成像位姿測(cè)量系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、本文提出了一種基于正交分光成像的新型位姿測(cè)量技術(shù)，旨在解決現(xiàn)存單目或雙目面陣視覺(jué)測(cè)量和多線陣CCD組合測(cè)量中存在的測(cè)量范圍與測(cè)量速度、測(cè)量精度之間的矛盾。測(cè)量系統(tǒng)將單目物鏡與分光結(jié)構(gòu)以及兩個(gè)線陣CCD組合成位姿測(cè)量傳感器，綜合了單目視覺(jué)測(cè)量以及線陣CCD的優(yōu)勢(shì):單目物鏡的選擇可以獲得更大的視場(chǎng)，兩個(gè)正交放置的線陣CCD相當(dāng)于一個(gè)面陣CCD，卻有著更高的分辨率和更高的采集速度。本文的主要研究工作和關(guān)鍵技術(shù)有:
　　1.分析了國(guó)內(nèi)外在

2、位姿測(cè)量的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)，提出了本文的研究?jī)?nèi)容;
　　2.分析了空間標(biāo)識(shí)點(diǎn)正交分光成像原理，完善了光學(xué)結(jié)構(gòu)。研究了特征點(diǎn)布局方式以及位姿求解方法;
　　3.基于正交分光位姿傳感器的成像原理，建立了位姿傳感器的成像模型，研究了標(biāo)定方法，設(shè)計(jì)并研制了分時(shí)點(diǎn)亮靶標(biāo);
　　4.組建了正交分光成像位姿測(cè)量實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，并對(duì)整個(gè)測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行大量實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，測(cè)量系統(tǒng)在40度視場(chǎng)范圍內(nèi)進(jìn)行位姿測(cè)量，位移測(cè)量實(shí)驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)偏差為0.0