基于交會對接仿真平臺的位姿測量系統(tǒng)研究.pdf

1、兩個航天器在空間實現(xiàn)交會對接是一項高難度航天技術(shù)，而相對位姿測量技術(shù)更是交會對接過程中的關(guān)鍵技術(shù)。隨著空間交會對接技術(shù)的發(fā)展，航天器的相對位姿的測量顯得尤為重要。本文系統(tǒng)的研究了視覺測量中的攝像機標定、圖像特征提取、相對位姿測量等技術(shù)。完成了相對位姿測量系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)，通過對仿真平臺實際實驗中數(shù)據(jù)的檢測，驗證了本文設計的測量系統(tǒng)的可行性。
　　本文研究了機器視覺中的相機模型和成像模型，根據(jù) CCD相機成像原理，分析了相機標定技術(shù)

2、在視覺測量中的重要性，詳細介紹了較為穩(wěn)定和靈活的張氏標定算法，并利模板進行相機的標定，標定效果較好，為整個測量系統(tǒng)后續(xù)的特征點提取和坐標求取提供了精度依據(jù)。
　　從實際需求出發(fā)，系統(tǒng)研究了的種子填充算法、特征點坐標提取算法、單目位姿測量算法、雙目位姿測量算法，最后確定了較為快速的改進種子填充算法和對特征點需求較少的POSIT算法應用到視覺位姿測量中，保證了位姿計算的精度和計算效率。利用實驗室現(xiàn)有設備和平臺，進行了整個測量系統(tǒng)的軟件