高密度前移式敏捷存儲(chǔ)分揀系統(tǒng)原型平臺(tái)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、物流已成為繼資源、人力之后的“第三利潤(rùn)源泉”，我國(guó)物流規(guī)模持續(xù)擴(kuò)大，然而總體水平不高，成本高、效率低，對(duì)物流技術(shù)與裝備的發(fā)展提出了更高的要求。倉(cāng)儲(chǔ)作為物流中重要的一環(huán)，以自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)為代表的倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)備迅速發(fā)展，然而面對(duì)規(guī)模化存儲(chǔ)及快速分揀的需求其優(yōu)勢(shì)不再明顯。因此，課題組基于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)與貫通式貨架，提出了高密度前移式敏捷存儲(chǔ)分揀系統(tǒng)。
　　高密度前移式敏捷存儲(chǔ)分揀系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備有出入庫(kù)輸送機(jī)、動(dòng)力貫通式貨架、提升穿梭車及移栽軌

2、道車，能夠?qū)崿F(xiàn)高密度存儲(chǔ)、貨物自動(dòng)前移以及連續(xù)敏捷輸送。首先對(duì)系統(tǒng)工作流程及控制策略進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)了出入庫(kù)流程;提出了基于CAN總線的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，上位機(jī)采用PC機(jī)，各關(guān)鍵設(shè)備作為一個(gè)節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線與上位機(jī)相連，并對(duì)CAN總線的接口電路進(jìn)行設(shè)計(jì)。
　　對(duì)提升穿梭車的行走、提升及輸送功能進(jìn)行設(shè)計(jì)，完成電機(jī)選擇及驅(qū)動(dòng)控制、運(yùn)行速度控制模型、運(yùn)行認(rèn)址與定位檢測(cè)等的設(shè)計(jì)。對(duì)于行走，設(shè)計(jì)精度控制、位置鎖死及回零校準(zhǔn)等功能;對(duì)于提升，設(shè)計(jì)防墜落

3、機(jī)構(gòu)、穩(wěn)定導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、檢測(cè)系統(tǒng)等;對(duì)于輸送，主要是托盤檢測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，并分析提升穿梭車的供電方式。最終對(duì)提升穿梭車控制系統(tǒng)的主要模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括主控模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、定位檢測(cè)模塊以及電源模塊，并完成控制系統(tǒng)硬件電路的搭建。
　　對(duì)移栽軌道車的行進(jìn)功能、頂升功能以及出入庫(kù)輸送機(jī)的輸送功能進(jìn)行設(shè)計(jì)。對(duì)于移栽軌道車行進(jìn)，完成電機(jī)選擇、驅(qū)動(dòng)控制、運(yùn)行速度模型及軌道、托盤導(dǎo)向機(jī)構(gòu)等的設(shè)計(jì);對(duì)于移栽軌道車頂升，完成頂升機(jī)構(gòu)、頂升驅(qū)動(dòng)、項(xiàng)升鎖

4、死裝置及頂升平臺(tái)等的設(shè)計(jì);并分析移栽軌道車的運(yùn)行定位檢測(cè)與供電系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)其出入庫(kù)及理貨方案。最終對(duì)移栽軌道車控制系統(tǒng)的主要模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括直流電機(jī)選驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)及輸入控制模塊，并搭建起整個(gè)控制系統(tǒng)的硬件電路。
　　最后，對(duì)高密度前移式敏捷存儲(chǔ)分揀系統(tǒng)進(jìn)行可靠性設(shè)計(jì)。采用FMEA對(duì)系統(tǒng)的故障部位、故障模式、故障原因、故障等級(jí)進(jìn)行分析。并采用FTA對(duì)提升穿梭車進(jìn)行故障樹(shù)分析，以提升穿梭車不能運(yùn)行為頂事件，按照行走故障