無軸傳動印刷機軌跡優(yōu)化算法及其硬件實現(xiàn).pdf

1、為克服套印誤差、張力變化或是干擾等因素造成的影響，需實時對印刷輥施加附加調(diào)整信號，如果電機運行軌跡不平滑，則可能引起相鄰印刷輥速度差超限，從而導致承印材料斷裂。因此，如何合理地規(guī)劃伺服系統(tǒng)中控制器的給定值，開展無軸傳動印刷機套印誤差軌跡優(yōu)化的研究具有實際意義。
　　本文以無軸傳動印刷機為工程背景，以無軸傳動印刷機伺服系統(tǒng)為具體的研究對象，從印刷機軌跡優(yōu)化來保證印刷品質(zhì)量著手，對基于滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機套印誤差軌跡優(yōu)化問題展開深入研究

2、。論文的主要研究內(nèi)容如下：
　　在深入研究無軸傳動印刷機軌跡優(yōu)化發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，分析并比較了多種軌跡優(yōu)化策略的特點和存在的問題，根據(jù)滑模變結(jié)構(gòu)的強魯棒性等優(yōu)點，提出基于滑模變結(jié)構(gòu)的無軸傳動印刷機軌跡優(yōu)化的控制策略。
　　針對印刷機在啟動和停止過程中軌跡優(yōu)化問題，設計了一種基于降低靜差滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機軌跡優(yōu)化控制器。該方法是在常規(guī)比例切換控制器中加入連續(xù)控制項以減小系統(tǒng)靜差，保證印刷機平穩(wěn)的啟動和停止。
　　針對印刷

3、機運行全過程的魯棒軌跡優(yōu)化問題，設計了基于多滑模面滑模變結(jié)構(gòu)的印刷機軌跡優(yōu)化控制器。在該控制器中設計了三個不同的滑模面及相應的滑?？刂破饕詫崿F(xiàn)印刷機運行全過程的軌跡優(yōu)化，保證印刷機在整個運行過程都魯棒平穩(wěn)運行，為后續(xù)硬件電路的設計提供了理論保障。
　　針對印刷機軌跡優(yōu)化算法硬件實現(xiàn)的問題，分別為滑模變結(jié)構(gòu)和多滑模面變結(jié)構(gòu)這兩種控制方法設計了基于運算放大器的硬件電路進行實驗。在硬件電路設計中，重點設計了模擬微分器和模擬乘法器。實驗結(jié)