基于Arduino Mega2560的前列腺粒子植入機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、傳統(tǒng)的粒子植入手術(shù)是由醫(yī)生手動(dòng)完成的，這種方式定位精度低、靈活性差、連續(xù)工作能力差，利用機(jī)器人來進(jìn)行手術(shù)，不僅可以避免上述缺點(diǎn)，還能夠減小手術(shù)創(chuàng)口，加快術(shù)后恢復(fù)速度?？刂葡到y(tǒng)作為機(jī)器人運(yùn)行的核心，研究出一套高性能的控制系統(tǒng)具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文基于Arduino Mega2560對前列腺粒子植入機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。采用LabVIEW設(shè)計(jì)上位機(jī)人機(jī)交互界面，開發(fā)一套界面直觀、功能性強(qiáng)的控制系統(tǒng)。
　　首先，本文根據(jù)工作空間、定

2、位精度的要求，確定機(jī)器人的構(gòu)型，通過分析最大傾覆力矩，為機(jī)器人選擇合理的動(dòng)力裝置。利用D-H法建立機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系模型以及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，對其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　其次，本文對下位機(jī)控制器的重要模塊如核心電路模塊、電源電路模塊、通信電路模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)與開發(fā)。對機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)原理進(jìn)行分析，進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，開發(fā)一套人機(jī)交互界面友好、開發(fā)周期短、功能性強(qiáng)的開環(huán)控制系統(tǒng)。
　　再次，本文利用指數(shù)形速度控制曲線解決步進(jìn)電機(jī)在開環(huán)控制系統(tǒng)中存在