飛行機器人電塔巡檢視頻關鍵幀自動提取方法研究.pdf

1、當今社會，預防和排查電力設備故障的有效方式是對電塔和電氣元件進行巡檢，以保障電力系統(tǒng)的安全和穩(wěn)定運行。然而對電塔及電氣元件的巡檢主要依靠人工完成，不僅巡檢人員的生命安全難以保證，而且巡檢效率低、成本高，容易遭受惡劣天氣或人為因素的影響。因此利用飛行機器人搭載必要傳感設備、脫離人工操作自主進行電力設備巡檢具有重要的現(xiàn)實意義。
　　以飛行機器人為載體的電力設備巡檢方式能保證人員的安全且不易受到天氣的影響，但也因此產(chǎn)生了數(shù)據(jù)的冗余。為了

2、有效處理架空輸電線路飛行機器人自主巡檢錄制的視頻數(shù)據(jù)，本文提出了一種地理信息和飛機航拍數(shù)據(jù)、參數(shù)相結合的關鍵幀提取方法。在保證數(shù)據(jù)采集完整性的前提下，達到降低數(shù)據(jù)冗余度、提高巡檢效率的目的。
　　首先，提出一個關鍵幀預處理方法，通過數(shù)據(jù)對比和數(shù)學運算，將巡檢視頻從視頻流保存為圖像幀，并且劃分為兩個部分，分別是候選關鍵幀和冗余數(shù)據(jù)。為關鍵幀的提取提供準確度保證。其次，運用等距隨機抽樣和人工抽樣的方法對樣本進行選擇，建立專屬于某一視頻