基于低通濾波擾動觀測器的交流伺服驅(qū)動抗擾策略研究.pdf

1、高性能交流伺服驅(qū)動系統(tǒng)不僅需要很好的動態(tài)響應(yīng)性能，而且需要良好的抗擾性能來應(yīng)對系統(tǒng)外部干擾及模型參數(shù)的不確定性。在實際應(yīng)用中，傳統(tǒng)的PID控制策略簡單、易于實現(xiàn)，但是受到強干擾時并不能保證系統(tǒng)的魯棒性。因此本文旨在研究一種基于擾動觀測器的抗擾控制策略，通過觀測出等效干擾，在控制中引入等量的補償，以增強系統(tǒng)的抗干擾性能。論文的主要研究內(nèi)容如下：
　　分析了伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制結(jié)構(gòu)與PID控制策略的不足，對擾動觀測器的基本原理與性能指標(biāo)進

2、行了研究，設(shè)計了基于擾動觀測器的伺服驅(qū)動系統(tǒng)的整體控制方案；
　　提出了一種基于低通濾波的擾動觀測器：根據(jù)伺服驅(qū)動系統(tǒng)的名義模型，得到了傳統(tǒng)擾動觀測器的數(shù)學(xué)模型；為了增強傳統(tǒng)擾動觀測器的抑制能力，滿足系統(tǒng)的魯棒性要求，設(shè)計了一種低通濾波器增大系統(tǒng)的響應(yīng)性能，增強系統(tǒng)的抗干擾能力；在低通濾波器的基礎(chǔ)上，提出了一種基于擾動觀測器的伺服驅(qū)動系統(tǒng)控制策略。
　　對剛性連接的單質(zhì)量系統(tǒng)和柔性連接的雙質(zhì)量系統(tǒng)進行了仿真研究，驗證了本文提