雙余度無刷直流電動舵機系統(tǒng)研究與設(shè)計.pdf

1、舵機系統(tǒng)是飛行控制系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分，其性能好壞直接決定飛行器的飛行品質(zhì)和安全。通過改良元器件質(zhì)量或者優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計等措施可提高系統(tǒng)的可靠性，但需要付出很大的代價。在舵機系統(tǒng)中引入余度技術(shù)可以有效提高任務(wù)可靠性，因此，研究雙余度舵機控制系統(tǒng)設(shè)計對提高飛行器可靠性具有很大意義。
　　論文在了解國內(nèi)外余度舵機發(fā)展現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，研究學習了相關(guān)的新方法，提出了一種完全雙余度電動舵機系統(tǒng)設(shè)計方案。根據(jù)雙余度電動舵機伺服系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)、設(shè)計性能

2、等要求對電機進行了選型。在舵機系統(tǒng)建模的基礎(chǔ)上，對雙余度電動舵機雙通道控制結(jié)構(gòu)特性進行了分析。并對本系統(tǒng)余度資源、故障分析、余度管理等內(nèi)容進行了介紹。完成了以DSP+CPLD為核心控制架構(gòu)的硬件系統(tǒng)設(shè)計，對電源管理、控制單元、驅(qū)動單元、信號采集單元、通訊單元等關(guān)鍵部分進行了詳細分析。在軟件設(shè)計部分，介紹了濾波器模塊、信號采集模塊、通訊模塊等部分設(shè)計過程，在理論分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計了全數(shù)字式三閉環(huán)控制律。并設(shè)計了基于CPLD的控制邏輯軟件，