現(xiàn)役纜索的移動式視頻檢測系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、斜拉橋是現(xiàn)代大跨度橋梁的重要結(jié)構(gòu)形式，拉索作為主要的載荷承受構(gòu)件是斜拉橋維護(hù)的重點(diǎn)，對拉索進(jìn)行定期檢測對保證橋梁的安全承載和使用壽命都是非常重要的。
　　但是目前與斜拉橋拉索相配套的維護(hù)措施還不完善，對拉索的檢測要由人工完成，其操作風(fēng)險大，成本高、效率低。因此，需要設(shè)計(jì)一種爬繩機(jī)器人替代工作人員攜帶檢測設(shè)備對斜拉橋拉索進(jìn)行檢測，采集相關(guān)的檢測數(shù)據(jù)，監(jiān)測拉索的受損情況。為解決這一問題，我們設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種現(xiàn)役纜索的移動式視頻檢測系統(tǒng)

2、。
　　論文首先說明了研究背景，綜述了國內(nèi)外爬繩機(jī)器人和視頻監(jiān)控領(lǐng)域的研究現(xiàn)狀。接著介紹了爬繩機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案以及整個視頻檢測系統(tǒng)開發(fā)的軟硬件平臺。
　　然后介紹了該視頻檢測系統(tǒng)的服務(wù)器和客戶端。服務(wù)器的設(shè)計(jì)圍繞V4L2視頻采集模塊、H.264視頻編碼壓縮模塊和無線發(fā)送模塊展開。分別介紹了V4L2驅(qū)動、H.264壓縮標(biāo)準(zhǔn)及網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議的原理及設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)方法。客戶端則是圍繞接收解碼模塊和圖像顯示模塊進(jìn)行介紹，同樣先介紹了圖像