柔性機(jī)械臂變剛度關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、變剛度關(guān)節(jié)由于具有高負(fù)載/自重比、高的柔順性、良好的緩沖功能等，使機(jī)器人在安全性、環(huán)境適應(yīng)性和能量利用率方面具有突出的表現(xiàn)，近年來成為柔性機(jī)器人研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。本文從變剛度關(guān)節(jié)的應(yīng)用前景出發(fā)，設(shè)計(jì)了一款主動(dòng)變剛度關(guān)節(jié)，開展了以下幾方面的工作。
　　(1)設(shè)計(jì)了整個(gè)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)。首先，提出了關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)指標(biāo)，闡述了變剛度的力學(xué)原理，采用諧波減速器和變剛度機(jī)構(gòu)串聯(lián)的形式，通過凸輪盤—滾子—彈簧系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)剛度的變化；其次，確定了總體傳動(dòng)方

2、案，依次設(shè)計(jì)了各個(gè)模塊的結(jié)構(gòu)，分為核心模塊、主電機(jī)模塊和剛度調(diào)節(jié)模塊；最后，進(jìn)行了關(guān)節(jié)傳感器的集成設(shè)計(jì)和限位保護(hù)，防止關(guān)節(jié)由于沖擊而超過最大變形角。
　　(2)進(jìn)行了關(guān)節(jié)的特性分析及校核優(yōu)化設(shè)計(jì)。對初步設(shè)計(jì)的核心模塊進(jìn)行受力分析，并通過ADAMS仿真驗(yàn)證理論計(jì)算的正確性，繪制了幾種不同剛度預(yù)設(shè)值時(shí)，關(guān)節(jié)的扭矩和剛度特性，為關(guān)節(jié)的控制提供一定的參考。對關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜態(tài)和動(dòng)態(tài)ANSYS強(qiáng)度校核，優(yōu)化了關(guān)節(jié)的部分結(jié)構(gòu)，不管是緩慢運(yùn)動(dòng)還

3、是承受較大的沖擊，關(guān)節(jié)都能正常運(yùn)行，不會(huì)輕易地遭到破壞。
　　(3)建立了關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)和控制模型。由于變剛度關(guān)節(jié)和串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器(SEA)具有一定的相似性，因此，首先歸納總結(jié)了串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器的常用動(dòng)力學(xué)模型和常用控制方法；其次，針對目前SEA動(dòng)力學(xué)模型過于簡化，逐步深入探討了建模時(shí)需考慮的因素，在此基礎(chǔ)上建立了完善的動(dòng)力學(xué)模型并通過Simulink進(jìn)行動(dòng)力學(xué)性能仿真，結(jié)果表明關(guān)節(jié)具有較大的響應(yīng)帶寬；最后，基于力源控制思想采用PID

4、控制方法建立了關(guān)節(jié)的控制模型，并推導(dǎo)了系統(tǒng)的開環(huán)和閉環(huán)傳遞函數(shù)，通過Simulink分析了系統(tǒng)的開環(huán)和閉環(huán)特性，結(jié)果表明PID控制確實(shí)能大幅提高關(guān)節(jié)的力輸出性能，不管是跟隨期望階躍信號(hào)還是正弦信號(hào)，關(guān)節(jié)的力輸出都具有很好地跟隨特性，表現(xiàn)出較好的魯棒性。
　　(4)在不改變?nèi)魏魏诵哪K結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，搭建了簡易的關(guān)節(jié)樣機(jī)，采集了關(guān)節(jié)的部分?jǐn)?shù)據(jù)，并分析了誤差的主要來源。結(jié)果表明所設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)具有一定的變剛度特性，但關(guān)節(jié)的實(shí)際性能并不是很好