移動(dòng)機(jī)器人的障礙物環(huán)境模式識(shí)別算法與實(shí)現(xiàn).pdf

1、暨南大學(xué)碩士學(xué)位論文題名（中英對(duì)照）：移動(dòng)機(jī)器人的障礙物環(huán)境模式識(shí)別算法與實(shí)現(xiàn)Researchimplementationofobstaclepatternrecognitionfmobilerobot作者姓名：張明指導(dǎo)教師姓名：張樹(shù)群及學(xué)位、職稱：副教授學(xué)科、專業(yè)名稱：通信與信息系統(tǒng)論文提交日期：2016年6月28日論文答辯日期：2016年5月31日答辯委員會(huì)主席：曾碧論文評(píng)閱人：盲審學(xué)位授予單位和日期：暨南大學(xué)2016626暨南大學(xué)

2、碩士學(xué)位論文I摘要摘要移動(dòng)機(jī)器人對(duì)于環(huán)境信息的準(zhǔn)確識(shí)別是其實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航和智能控制的基礎(chǔ)，本文主要以移動(dòng)機(jī)器人的障礙物環(huán)境模式識(shí)別作為研究重點(diǎn)。通過(guò)對(duì)障礙物模式識(shí)別算法的研究，本文提出一種改進(jìn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模式識(shí)別方法，并應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人周圍環(huán)境障礙物的模式識(shí)別，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)障礙物環(huán)境模式的準(zhǔn)確分類，為移動(dòng)機(jī)器人的下一步?jīng)Q策奠定基礎(chǔ)。論文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器發(fā)展概況和模式識(shí)別技術(shù)進(jìn)行了闡述，通過(guò)對(duì)障礙物探測(cè)技術(shù)的比較，確定了超聲探測(cè)的方案；其次

3、在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模式識(shí)別中提出一種改進(jìn)的螢火蟲(chóng)算法(ImprovedEvolutionaryFireflyAlgithm，以下簡(jiǎn)稱IEMFA)，通過(guò)matlab仿真測(cè)試基準(zhǔn)函數(shù)，驗(yàn)證了改進(jìn)螢火蟲(chóng)算法IEMFA在算法收斂速度和收斂精度方面都要優(yōu)于基本螢火蟲(chóng)算法，改進(jìn)螢火蟲(chóng)算法相比基本螢火蟲(chóng)算法在收斂速度上提高一倍以上，精度也提高一個(gè)數(shù)量級(jí)以上；然后將改進(jìn)螢火蟲(chóng)算法應(yīng)用到神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)優(yōu)化中，優(yōu)化后的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)比優(yōu)化前在收斂精度上提高百分之八十