基于連桿欠驅(qū)動爬行機器人機理及攀爬穩(wěn)定性研究.pdf

1、爬行機器人作為機器人的一個分支，是機器人領(lǐng)域一個重要的發(fā)展方向。爬行機器人研究已成為當(dāng)今機器人學(xué)領(lǐng)域的熱門課題之一。近年來隨著對仿生機器人研究的不斷探索和研究，目前研制出了一些仿生爬行機器人。雖然研發(fā)的機器人能夠能進(jìn)行靈活地爬行和方便地操作，但卻存在著驅(qū)動元件多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制繁瑣、負(fù)載能力較差等缺點。本文致力于設(shè)計研制一種結(jié)構(gòu)簡單，驅(qū)動元件少，負(fù)載能力強，控制簡單的欠驅(qū)動爬行機器人。論文的主要工作包括：機器人欠驅(qū)動夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計，

2、幾何參數(shù)和驅(qū)動參數(shù)的理論分析和計算；對夾緊機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)靜力學(xué)和運動學(xué)的分析；對爬行機器人進(jìn)行三維虛擬樣機的建模和動力學(xué)虛擬仿真分析。
　　本文在對欠驅(qū)動機構(gòu)進(jìn)行研究的基礎(chǔ)上，將欠驅(qū)動機構(gòu)引用到爬行機器人中，設(shè)計了爬行機器人的夾緊結(jié)構(gòu)，降低了結(jié)構(gòu)和操作的復(fù)雜性。采用力封閉和形封閉理論研究方法分析了包絡(luò)夾緊狀態(tài)下的靜力學(xué)模型及夾緊穩(wěn)定性等；選用多種傳感器、電機、驅(qū)動器等設(shè)計了爬行機器人的驅(qū)動系統(tǒng)；并綜合采用三維軟件SolidWork