AGV專用交流伺服驅(qū)動(dòng)器的控制算法研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle，AGV)是一個(gè)沿著地面上的標(biāo)記或電纜運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人，采用視覺、磁場(chǎng)或者激光導(dǎo)航，它們最常用于工業(yè)領(lǐng)域中，為制造設(shè)施或者倉(cāng)庫(kù)搬運(yùn)物料。其在現(xiàn)代工業(yè)中的應(yīng)用可以大幅度提高企業(yè)的生產(chǎn)效率，降低物流運(yùn)輸?shù)某杀尽Ｕ诔蔀楝F(xiàn)代化工業(yè)的重要組成部分。
　　本文選題基于產(chǎn)、學(xué)、研項(xiàng)目“激光導(dǎo)引運(yùn)輸車”的實(shí)際研發(fā)過(guò)程，結(jié)合理論與實(shí)踐重點(diǎn)對(duì)激光導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的交流驅(qū)動(dòng)技術(shù)進(jìn)行了研究。主要

2、內(nèi)容包括:
　　首先對(duì)前輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的激光導(dǎo)引運(yùn)輸車的車載系統(tǒng)，包括決策控制系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)伺服控制系統(tǒng)、無(wú)線通訊系統(tǒng)、激光導(dǎo)航系統(tǒng)、載貨控制系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和安全防護(hù)系統(tǒng)進(jìn)行了研究，并對(duì)研發(fā)過(guò)程中AGV小車的彎道導(dǎo)航中遇到的問(wèn)題進(jìn)行了深入的分析。然后以此為基礎(chǔ)展開了AGV專用交流驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)技術(shù)的方面的研究，主要包括驅(qū)動(dòng)電動(dòng)的選擇，永磁同步電機(jī)數(shù)學(xué)模型的研究、SVPWM（Space Vector Pulse Width M